絲桿：采用梯形螺紋（牙型為 30°/29° 梯形，螺紋面為平面接觸）；
螺母：配套梯形內螺紋，與絲桿直接貼合嚙合（無中間滾動體）；
輔助結構：通常搭配蝸桿 - 蝸輪減速機構（輸入軸接電機，輸出軸帶動螺母 / 絲桿旋轉）。
若螺母固定旋轉，絲桿會沿軸向做直線升降；
若絲桿固定旋轉，螺母會帶動工作臺做直線升降；
力的傳遞依賴「絲桿螺紋面與螺母螺紋面的直接滑動摩擦」，無其他中間介質。
摩擦類型：滑動摩擦（面接觸），摩擦系數大；
自鎖性：天生具備自鎖能力（螺紋升角＜當量摩擦角），無動力時不會因負載下滑；
效率：低（30%-50%），能量損耗主要在滑動摩擦。
絲桿：采用圓弧槽螺紋（牙型為圓弧，適配滾珠滾動）；
螺母：內置「循環通道 + 回珠器」，絲桿與螺母之間填充鋼珠（滾珠），形成滾動摩擦副；
輔助結構：同樣搭配減速機構（或直接與伺服電機連接，無需減速）。
滾珠在螺紋槽內滾動時，既傳遞軸向推力，又避免絲桿與螺母直接接觸；
滾動后的滾珠通過「回珠器」重新回到螺紋槽入口，形成連續循環。
摩擦類型：滾動摩擦（點接觸），摩擦系數極小；
自鎖性：無天生自鎖（螺紋升角大，滾動摩擦系數小），需額外加制動裝置（如電磁剎車）防止負載下滑；
效率：高（85%-95%），能量損耗僅為滑動摩擦的 1/3-1/5。
絲桿：螺紋軸（類似梯形絲桿，但螺紋精度更高）；
螺母：內置多個「行星滾柱」（類似微型齒輪，表面帶螺紋），滾柱同時與「絲桿螺紋」和「螺母內齒圈」嚙合；
輔助結構：滾柱通過保持架定位，形成多點接觸的傳動副。
滾柱的螺紋與絲桿螺紋嚙合，自轉時產生軸向分力，推動絲桿（或螺母）做直線升降；
多個滾柱的「多點接觸」分散負載，避免單點受力過大。
摩擦類型：滾動摩擦（線接觸 / 多點接觸），摩擦系數介于梯形和滾珠之間；
自鎖性：較弱（需額外制動），螺紋升角適中；
效率：中高（70%-90%），負載能力是滾珠絲桿的 3-10 倍（因多點接觸分散力）。
梯形絲桿：靠「滑動摩擦」傳遞力，結構簡單但效率低，適合對效率、精度要求不高的場景；
滾珠絲桿：用「滾珠滾動」替代滑動，減少摩擦損耗，提升效率和精度，適合高精度、高速場景；
行星滾柱絲桿：用「多點滾動接觸」優化負載分布，兼顧效率和重載能力，適合超大負載、高剛性場景。
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